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基于随机行走的群机器人二维地图构建
陆国庆, 孙昊
计算机应用
2021, 41 (7):
2121-2127.
DOI: 10.11772/j.issn.1001-9081.2020081239
机器人在未知环境自主探索时，需要快速准确地获取环境地图信息。针对高效探索和未知环境的地图构建问题，将随机行走算法应用于群机器人的探索中，机器人模拟布朗运动，对搜索区域建图。然后，改进了布朗运动算法，通过设置机器人随机行走时的最大旋转角度，来避免机器人重复性地搜索一个区域，使机器人在相同时间内探索更多的区域，提高机器人的搜索效率。最后，通过搭载激光雷达的多个移动机器人进行了仿真实验，实验分析了最大转角增量、机器人数量以及机器人运动步数对搜索区域的影响。
参考文献 |
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